门式起重机是由水平主梁通过两端支腿支撑在地面轨道上或地面上的桥架形起重设备。起重小车在主梁的轨道上运行，而整机则沿着地面轨道或地面运行。靠电机驱动，一边行走，一边卷起铺在轨道边的电缆。吊装是由门架沿轨道作纵向运动，小车作横向运动。吊钩作上下运动，三个方向运动的合成来决定所吊重物运动。

       按主梁形式可分为单主梁和多主梁门式起重机。

       单主梁设备结构简单，制造安装方便，自身质量小，主梁多为偏轨箱形架结构。与双主梁设备相比，整体刚度要弱一些。因此，当起重量Q≤50t、跨度S≤35m时,可采用这种形式。单主梁设备门腿有L型和C型两种形式。L型的制造安装方便，受力情况好，自身质量较小，但是，吊运货物通过支腿处的空间相对小一些。C型的支脚做成倾斜或弯曲形，目的在于有较大的横向空间，以使货物顺利通过支脚。

       双主梁门式起重机承载能力强，跨度大、整体稳定性好，品种多，但自身质量与相同起重量的单主梁相比要大些，造价也较高。根据主梁结构不同，又可分为箱形梁和桁架两种形式。目前一般多采用箱形结构。